Для дальнейшего анализа удобно присвоить

Для дальнейшего анализа удобно присвоить выражение для функции Ла-гранжа системы в качестве значения переменной Lg. При этом обобщенными координатами являются смещение х бруска относительно положения равновесия и угол отклонения стержня phi от вертикали. Соответственно, скорость бруска v является производной по времени от х, а угловая скорость omega — производной по времени от phi.